雷赛HBS86闭环步进驱动方案基于TI的DSP2803x系列芯片构建，该方案整合了原理图、PCB设计以及配套代码，形成一套完整的混合伺服驱动器解决方案。代码部分以C语言为开发语言，基于Eclipse CDT开发环境（从.metadata相关文件可判断），核心围绕DSP2803x芯片的各类外设展开，实现闭环步进电机的精准控制，涵盖电机驱动信号生成、位置与速度检测、电流采样与保护、通信交互等关键功能，

上层控制器DYC产生横摆力矩Mz，下层基于最优分配理论对附加横摆力矩进行四轮独立分配，控制效果良好，能实现车辆在高低附着系数路面下的稳定性，可应用在高速下高低附着系数路面下的附加横摆力矩轨横向稳定性控制。实测发现这玩意儿在雪地过弯时比ESP提前0.3秒介入，妥妥的秋名山神器。四轮轮毂电机驱动汽车的DYC直接横摆力矩行驶稳定性控制，根据横摆角速度偏差和质心侧偏角偏差计算附加横摆转矩，才用基础的分层控