轨迹预测问题可以表述为: 给定场景信息, 基于交通参与者的历史状态, 预测他们未来的状态. 不管是基于物理学的方法, 还是基于深度学习, 强化学习的方法, 轨迹预测的输入输出大体都是类似的.本节将定义轨迹预测的输入输出.