基于STM32F407VGT6 + FreeRTOS，v0.5版本实现断网数据按天归档至SD卡（独立软件SPI总线）与以太网故障自动切换至Air780E 4G备份链路。系统支持温湿度Modbus采集、MQTT上云、本地缓存（W25Q64环形缓冲）、补传、远程OTA升级（双槽+回滚），并具备SNTP对时、看门狗心跳、掉电安全书签等高可靠性设计，全面保障物联网网关在复杂网络环境下的稳定运行。

v0.4 版本实现 STM32F407 网关远程 OTA 升级，支持分块传输、校验、自动烧写与回滚。通过 MQTT 接收固件分块（512B/块），应用层接收后写入外置 Flash Slot A，Bootloader 复核并备份旧版至 Slot B，新固件上线需确认“ota:ok”方可生效，否则启动3次后自动回滚。采用双槽分区、EEPROM 保存状态标志，确保升级安全可靠。

v0.3 基于 FreeRTOS 构建了高可靠 IoT 网关系统，实现断网环形缓存（W25Q64）、SNTP 对时及联网自动补传。采用 5 任务架构，分工明确：采集、存储、网络、显示与看门狗心跳巡检，通过队列与互斥锁保障数据安全。支持离线缓存、自动重传与时间戳同步，具备 IWDG 看门狗与任务健康检测，显著提升系统鲁棒性与云端可靠性。

基于STM32F407VGT6与W5500的工业物联网网关，实现Modbus RTU温湿度采集、MQTT上云、本地LCD可视化及断网缓存。支持HAL/标准库双版本工程，共用自研驱动，具备模块检测、配置自愈、链路防抖等健壮机制。硬件包括W5500以太网、W25Q64 Flash、ST7789 TFT屏，通过SPI/I2C/USART互联。项目已验证稳定运行，可实现每5秒发布JSON数据至emqx.i

基于 STM32F103C8T6 的自平衡小车项目，提供标准库、HAL库及FreeRTOS三版源码，硬件一致，算法相同，仅软件架构不同。通过对比裸机单循环与多任务系统，清晰展示嵌入式开发中不同范式的实现差异与取舍。核心采用级联PID控制，融合MPU6050姿态数据与编码器速度反馈，支持蓝牙在线调参。代码结构清晰，适合学习底层驱动、工程化设计与实时操作系统应用。项目参考江科大教程，开源可复用。

基于 STM32F103C8T6 的自平衡小车项目，提供标准库、HAL库及FreeRTOS三版源码，硬件一致，算法相同，仅软件架构不同。通过对比裸机单循环与多任务系统，清晰展示嵌入式开发中不同范式的实现差异与取舍。核心采用级联PID控制，融合MPU6050姿态数据与编码器速度反馈，支持蓝牙在线调参。代码结构清晰，适合学习底层驱动、工程化设计与实时操作系统应用。项目参考江科大教程，开源可复用。