基于 STM32F103C8T6 的自平衡小车项目，提供标准库、HAL库及FreeRTOS三版源码，硬件一致，算法相同，仅软件架构不同。通过对比裸机单循环与多任务系统，清晰展示嵌入式开发中不同范式的实现差异与取舍。核心采用级联PID控制，融合MPU6050姿态数据与编码器速度反馈，支持蓝牙在线调参。代码结构清晰，适合学习底层驱动、工程化设计与实时操作系统应用。项目参考江科大教程，开源可复用。