本文详细介绍了基于STM32F103驱动0.96寸OLED屏幕的实现过程。主要内容包括：硬件准备（STM32最小系统板、OLED屏及工具）、I2C协议原理和U82G库特点；硬件接线注意事项（3.3V供电不可接5V）；CubeMX配置步骤（I2C、SYS和时钟设置）；Keil工程中添加U82G源码；编写HAL库对接代码和显示功能实现（Demo、个人信息、滑动效果和动态图案）；最后给出调试方法和常见问

在嵌入式开发领域，STM32 凭借强大的性能与丰富的外设深受工程师青睐。当基础串口通信无法满足高效数据传输需求时，中断（Interrupt）与直接内存访问（DMA）技术便成为提升性能的关键武器。本文将结合 STM32CubeMX 与 HAL 库，通过实战案例带您掌握这两项核心技术。

本文介绍了利用STM32定时器实现多任务并发控制的方法。通过配置TIM2和TIM3定时器，分别实现5秒串口发送信息和2秒LED闪烁功能，避免了传统轮询方式占用CPU资源的问题。文章详细讲解了硬件准备、STM32CubeMX配置、Keil代码编写及实验验证步骤，并对比了定时器与轮询、状态机等传统方式的优势，指出定时器在精准计时和系统资源利用上的显著优越性。该实验为嵌入式开发提供了高效的多任务处理解决

1. 确认ROS 2环境：确保已安装ROS 2（推荐Iron，对Ubuntu 24.04兼容性更好），且已配置环境变量（ source /opt/ros/iron/setup.bash ）。在 src/face_recognition_cpp/src 目录下，创建2个 .cpp 文件，分别实现图像发布（摄像头采集） 和人脸识别（订阅+检测）。// 若图像为空，跳过。

打开main.c，在下方添加：c运行#include "os.h" // 包含uC/OS头文件// 任务优先级（数值越小优先级越高，范围1~OS_CFG_PRIO_MAX-1）// 任务栈大小（单位：字，STM32为32位，1字=4字节，最小128字）// 任务栈（必须为全局变量，存放在RAM中）// 任务控制块（TCB，OS用于管理任务的数据结构）

本文介绍了在Ubuntu和Windows系统下使用C语言编写、编译和运行程序的方法。首先通过vim创建并编辑HelloWorld程序，使用gcc编译执行。接着详细说明如何实现多文件编程（main1.c和sub1.c），包含算术函数x2x的调用与输出。在Ubuntu下使用gcc命令行编译，在Windows下使用Visual Studio进行编译。最后介绍了在Ubuntu系统下使用Makefile自动