单次二维扫描数据由一组角度和距离的数值对来表 达，不妨记作其中表示该点与车辆自身的角度，r ■ 表示该点离自身的距离，i=0,…这些数据是扫描点的极坐标，可以自然地转换至笛卡儿坐标系中，以Oc，y)i的形 式来表达。使用 OpenCV 显示二维激光雷达数据 从本章开始，将用到一些实际机器人采集到的数据，这些数据都是在真实场景中采集的，可 以验证我们的算法在真实世界中是否令人满意。由于 这些包容量比

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其中两个task分别以1s和3s周期对LED等进行点亮-熄灭的控制；另外一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS!欢迎来到RTOS多任务环境！项目代码上传github，同时把项目完整打包为zip文件，与实验报告（Markdown源码及PDF文件）、作业博客地址一起提交到学习通。（不提交github项目地址会被扣分！3) https://blog.csdn.net/qq_45659

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