本文分享了使用ROS控制小车的两种通信方案：UDP协议和无线串口模块。作者首先尝试通过WiFi内网透传使用UDP协议，但因校园网限制和虚拟机网络问题，改用无线串口模块（LoRa）实现ROS与STM32的通信。详细介绍了两种方案的代码实现，包括ROS节点订阅/cmd_vel话题、数据格式转换、串口通信配置等。测试发现UDP传输流畅但受网络限制，而串口方案存在明显延迟。文章还记录了开发过程中遇到的问题

通过__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3)获取计数脉冲数(这个时候的脉冲数是减速比乘编码器线数乘四分频),所谓减速比,实际就是电机(减速比为30)输入轴转30圈通过减速器(通常为齿轮系统)将能量从高速低扭矩以低速高扭矩的能力形式传送到外部输出轴才转一圈,所以实际脉冲是外部脉冲的30倍.3.T1,T2都测量,可以利用A相和B相的相位差,实现四倍频(后面计算电机速度的时候脉冲应除4