GPIO通用输入输出，简称IO，每个GPI/O端口有两个32位配置寄存器(GPIOx_CRL， GPIOx_CRH)，两个32位数据寄存器(GPIOx_IDR和GPIOx_ODR)，一个32位置位/复位寄存器(GPIOx_BSRR)，一个16位复位寄存器(GPIOx_BRR)和一个32位锁定寄存器(GPIOx_LCKR)。AFIO寄存器是用来复用IO的。

惯性系统：即要能使人眼产生视觉停留的系统。

简单实用

编码电机旋转编码器A,B相分别接通道一和二的引脚，VCC，GND接单片机VCC，GND。

2.由于我们是DMA直接得到的ADC的原始数据，若是我们不进行处理就继续下一次传输，那么数据就会被覆盖，所以我们还打开DMA传输中断，在里面用标志位，用来判断是否传输完成，然后在main里面进行数据的处理。1.根据数据手册直到PC1，PA2，PA3分别为ADC123的通道11，2，3，我们就用这三个通道来采集，每一个通道采集 50 次，即一共需要DMA传输150个数据。4.编写MSP函数，配置GP

中断的意义：高效处理紧急程序，不会一直占用CPU资源NVIC：嵌套向量中断控制器，属于内核，支持256个中断（16内核，240外部），支持256个优先级，允许裁剪为16个（ST的）中断向量表：定义一块固定的内存，以四字节对齐，存放在各个中断服务函数程序的首地址，定义在启动文件中EXTI：外部（扩展）中断事件控制器，F1包含20个产生事件中断请求的边沿检测器，即F1有20条EXTI线中断：进NVIC

在蓝桥杯“单片机设计与开发”比赛中，超声波测距是一直以来都是国赛中重要的考点，几乎每届必考。虽然省赛还没有考过，但也不能排除以后不考，它和其他的外设模块不同，没有底层驱动代码提供，得自己来写实现代码在蓝桥杯单片机的竞赛综合平台CT107D中，超声波模块的TX引脚接到单片机的P1.0端口，RX引脚接到单片机的P1.1端口。设计程序，进行超声波测距，最大测量范围约140cm基本原理：想必大家在高中物理

相比较于51单片机来说，stm32拥有大量的外部中断资源，利用好外部中断能够带来很多便利STM32供IO使用的中断线只有16个，但是STM32F10x系列的IO口多达上百个，STM32F103ZET6(112),STM32F103RCT6(51)，下图会给出答案112通用I/O端口以下图的方式连接到16个外部中断/事件线上EXTI线16连接到PVD输出EXTI线17连接到RTC闹钟事件EXTI线1

直接存储器存取(DMA)用来提供在外设和存储器之间或者存储器和存储器之间的高速数据传输。无须CPU干预，数据可以通过DMA快速地移动，这就节省了CPU的资源来做其他操作。两个DMA控制器有12个通道(DMA1有7个通道， DMA2有5个通道)，每个通道专门用来管理来自于一个或多个外设对存储器访问的请求。还有一个仲裁器来协调各个DMA请求的优先权。1． DMA2仅存在于大容量产品和互联型产品。

编码电机旋转编码器A,B相分别接通道一和二的引脚，VCC，GND接单片机VCC，GND。