rl_sar 已用 /cmd_vel 跑通 RL 运动控制。接入状态估计、建图、障碍与 VLN 时，因频率、故障域和传感器插拔不能揉进同一节点，须分层。文中给出五层：L1 传感器插件；L2 EKF 融合 IMU 与 Fast-LIO2；L3 定位建图加高度扫描；L4 VLN 粗速度经避障后出 /cmd_vel；L5 沿用 locomotion。上层只依赖稳定话题，每层可独立降级。配套 robot_

四足与人形机器人外形差异很大，但整机软件可以按同一套四层架构来组织：HAL硬件抽象层、实时运动控制层、感知决策层和业务应用层。本文以开源项目rl_sar为样本，说明分层是为了把厂商协议、关节伺服、策略推理和产品技能拆开，使仿真与真机共用上三层。硬件抽象层用统一的状态与指令屏蔽DDS、UDP等接口差异；实时运动控制层以约二百赫兹完成阻抗跟踪、起身插值与安全保护，推理来不及也不能停发力；感知决策层以约

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PREEMPT_RT（Real-Time Preemption），俗称 RT 补丁，是一套对 Linux 内核进行大规模改造的补丁集。其目标是把标准 Linux 从软实时改造为具备确定性低延迟的实时 Linux，让内核几乎全部代码路径支持抢占。PREEMPT_RT 四大核心改造如下。