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本文目标：从零完成 MPU6050/ICM20608 六轴原始加速度、陀螺仪数据读取；开发环境：STM32CubeMX、Keil MDK5、HAL 库、I2C 通信；阅读说明：正文只贴核心功能代码，CubeMX 自动生成的底层初始化代码省略，完整工程仓库链接放文末。#define ICM20608_ADDR 0x68 // ICM20608 7位I2C地址#define ICM20608_PWR_
