安装环境：Ubuntu18.04（对应ROS-melodic版本），虚拟机安装。
注意：ROS中是自带python的，且为Python2.7.17版本。如果Ubuntu中也安装了Python，此时需要注意版本，安装库时需要注意pip版本。
使用指令pip --version查看版本，显示Python2.7才可以。

1. numpy库安装

方法一：直接安装

直接使用pip安装：

pip install numpy

方法二：非官方扩展包安装

很多库都会依赖numpy库，当Python版本较低，其他库无法安装时，对应的numpy库版本也应发生对应变化，需要先卸载当前numpy库，然后再安装对应版本。

# 卸载当前版本
pip uninstall numpy

在网站上下载对应的版本：非官方Windows二进制文件Python扩展包
其中，cp27表示Python版本是2.7，amd64代表的你的电脑系统是64位的，建议安装mkl版本，因为如果安装cvxopt库的话，依赖numpy-mkl版本。

如下载numpy‑1.16.6+mkl‑cp27‑cp27m‑win_amd64.whl版本，然后安装：

pip install numpy‑1.16.6+mkl‑cp27‑cp27m‑win_amd64.whl

2. cvxopt库安装

具体详细方法查看官网：http://cvxopt.org/

方法一：3.6以上Python版本直接安装

可以直接使用pip安装，适用于linux、windows和macOS系统：

• 适用于Python3.6-3.10版本
• 与OpenBLASt相关联
• 包括所有可选扩展（DSDP、GLPK、GSL和FFTW）

pip install cvxopt

若Python版本较低，直接使用pip install cvxopt安装会发生报错：

Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in /tmp/pip-build-m_Tbp2/cvxopt/

方法二：低版本Python安装

1）Windows系统：

Python版本较低直接安装发生报错时，选择以下方式安装：
cvxopt需要Numpy-MKL，如果之前安装过numpy，先卸载之前安装的numpy库，然后安装Numpy-MKL，再安装cvxopt。

pip uninstall numpy

安装Numpy-MKL参考numpy库安装。cvxopt库安装类似。
在网站上下载对应的版本：非官方Windows二进制文件Python扩展包

其中，cp27表示Python版本是2.7，amd64代表的你的电脑系统是64位的，选择对应版本进行下载，如选择下载cvxopt‑1.1.9‑cp27‑cp27m‑win_amd64.whl，然后执行安装命令：

pip install cvxopt‑1.1.9‑cp27‑cp27m‑win_amd64.whl

2）Linux系统：

还没找到╮(╯_╰)╭ ，先使用方法三吧。

方法三：所有Python版本都可以使用的安装方法

所有Python版本都可以使用的安装方法：使用conda安装。
Ubuntu可以使用miniconda来安装，Miniconda安装与卸载方法。但是经过Miniconda2安装失败，最终还是使用Miniconda3安装。

conda install cvxopt
或
conda install -c conda-forge cvxopt

Miniconda2安装cvxopt失败：

Miniconda3安装cvxopt成功：

安装过程中遇到的问题：

问题1：pip版本更新与回退

之前pip版本是9.0.1，更新后版本为20.3.4，对于不同版本的Python，对应于不同版本的pip，pip版本升级时会升级为最新版本，回退时可以选择相应版本安装。

# pip版本更新
pip pip install --upgrade pip
# pip版本回退
pip install --upgrade "pip==9.0.1"

问题2： bash: /usr/bin/pip: No such file or directory

输入pip指令时，显示bash: /usr/bin/pip: No such file or directory。
解决方法：

which pip
# /usr/local/bin/pip

pip
# bash: /usr/bin/pip: No such file or directory

type pip
# pip is hashed (/usr/bin/pip)

hash -r