文章目录

适用场景

  • 当机械臂需要采用直线轨迹的时候，三次多项式并不能满足需求
  • 若轨迹中有多条直线，会导致连接点的速度不连续
  • 解决方法：将直线段两端修正为二次方程式
    在这里插入图片描述

规划方式

  • 中间段采用一次多项式
  • 起始段和结束段采用二次多项式
    在这里插入图片描述
  • 直线段和二次多项式段的交界点速度需相等
  • 由此可以求出需要的最小加速度
    在这里插入图片描述

三种规划方式比较

在这里插入图片描述

推广

  • 将整段轨迹中的每两个点等效上上面的情况
    在这里插入图片描述
  • 二次多项式段可通过设定一个变量求另一个变量的方式
    在这里插入图片描述

每段轨迹中的起始段和最后一段的特殊规定

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

轨迹未过via point

  • 建立伪 via point
    在这里插入图片描述

RRR Example

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

# 动态规划 # 算法 # 机器学习
Logo
CSDN学习社区

CSDN联合极客时间，共同打造面向开发者的精品内容学习社区，助力成长！

更多推荐

cover

用 OpenAI Assistants 做大模型应用开发

avatar CSDN学习社区
cover

1 小时解读鸿蒙 10 大热点问题

avatar CSDN学习社区
cover

1 小时解读鸿蒙 10 大热点问题

avatar CSDN学习社区