最近在学习STM32平衡小车，最基础的就是要对电机进行驱动，电机不能直接接到GPIO口上，需要通过TB6612驱动模块进行驱动。下面对其进行一个简要的讲解

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一. TB6612驱动

下图就是TB6612模块的详细原理图，这里只对如何使用进行讲解，不讲解其内部原理

1. 可以同时驱动两个电机AB.
2. PWMA/PWMB为两个电机提供pwm脉冲。
3. AIN1/AIN2,BIN1/BIN2.控制电机的正反转和停止。

AIN1 /BIN1	AIN2/BIN/2
0	0	停止
0	1	正转
1	0	反转

4. STBY可以理解为一个使能端口，高电平有效。

使用方法为 ： STBY高电平，提供pwm脉冲，设置A/BIN控制正反转。

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二. stm32代码实现

1. 产生pwm脉冲

可以通过定时器产生，通过定时器可以产生四路pwm信号，然后通过设置CCR的值来控制占空比以控制速度的大小(和呼吸灯差不多)。

GPIO_InitTypeDef	GPIO_initStructure; //输出pwm端口的GPIO初始化
TIM_TimeBaseInitTypeDef	TIM_TimeBase_InitStructure; //设置TIM定时器的相关参数，进行初始化
TIM_OCInitTypeDef	TIM_OCInitStructure; //但是定时器通道信息

2. 初始化其他端口

剩下的端口就是普通的GPIO端口了，只需要对其进行初始化就可以了。
然后对TIM->CCR进行赋值就可以控制电机的速度了。

复用,JTAG失能等等这些根据具体的原理图来添加。

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完整代码

void pwm_init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef	GPIO_initStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef	TIM_TimeBase_InitStructure;
	TIM_OCInitTypeDef	TIM_OCInitStructure;
	
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	
	
	GPIO_initStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
	GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initStructure);
	
	
	TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Period = 7200-1;
	TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Prescaler = 0;
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBase_InitStructure);
	
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
	
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
	
	
	TIM2->CCR1 = 0;
	TIM2->CCR2 = 0;
	
}



void driver_pin_init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef	GPIO_initStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
	
	GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_initStructure.GPIO_Pin = AIN1_pin | AIN2_pin;
	
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initStructure);
	
		
	GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_initStructure.GPIO_Pin = BIN1_pin | BIN2_pin;
	
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_initStructure);
	
	
	GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_initStructure.GPIO_Pin = STBY_pin;
	
	GPIO_Init(STBY_port,&GPIO_initStructure);

	
	STBY_HIGH;
	
	AIN1_HIGH;
	AIN2_Low;
	
	
	BIN1_HIGH;
	BIN2_Low;
	
}

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