sudo apt-get install ros-noetic-serial尝试是否可行，不行则下面源码安装

noetic不能采样 sudo apt-get install的方式安装，只能通过源码安装，并且最好安装在/opt/ros/noetic的文件下，因为在ros软件包的CMakeLists.txt中的find_package要包含serial的话该serial需要安装在/opt/ros/noetic的安装前缀下，具体设置cmake变量CMAKE_INSTALL_PREFIX.

serial 源码

git clone https://github.com/wjwwood/serial.git

先安装下ccmake, 可以交互gui配置cmake

CCMake包含在cmake-curses-gui包中，所以安装很简单，已安装完CMake以后，只需执行如下命令：

sudo apt-get install cmake-curses-gui

进入serial包

cd serial
ccmake .

此时对话框应该是空白的，若想令其出现内容，首先要按c键，则会出现内容，根据提示修改
CMAKE_INSTALL_PREFIX 变量值改为/opt/ros/noetic，再按c键 

就按提示操作按e

然后再按g。

之后回到命令行

make
sudo make install

roscd serial

可以即安装成功，可以在find_package中写serial

在/opt/ros/noetic/include中已经由serial的头文件了