作者

：黄国权，2019年8月份开源的一套基于MSCKF的VINS算法，黄老师曾是Tango项目的核心成员，在MSCKF这块非常的权威。
2.代码地址 https://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/rpng/open_vins
3.官房文档： https://docs.openvins.com/pages.html
4.

开源代码的主要贡献

：
4.1 提供了一个可扩展的开源代码
4.2提供了许多VI-SLAM的基础，包括多相机，多IMU，VI运动对象跟踪，点平面和点线VI导航
5.详细的官方文档和理论推导，写的非常好，强烈推荐
6.五种特征表征形式: 全局 XYZ，全局逆深度，Anchored XYZ，Anchored 逆深度，Anchored MSCKF版本逆深度
7.融合了两种特征SLAM: 分别是ARUCO二维码特征和常规的稀疏特征. Hybird SLAM代码实现(特征加入剔除状态向量，VIO和SLAM切换)非常具有参考意义
8.open_vins运动初始化代码没有开源，只有静止初始化. 所以直接跑EUROC和TUM数据集，有些数据可能会跑飞。
9.环境配置：参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/93814423