ROS中已经集成了AMCL（自适应蒙特卡洛定位）的解决方案，按照要求测试一般都没问题。

源码或者相关细节分析参考：机器人学习--定位算法AMCL详解_GGY1102的博客-CSDN博客_amcl定位

AMCL源码解析_shoufei403的博客-CSDN博客

amcl的基本原理分析：amcl算法问题_遍历WORLD的博客-CSDN博客_amcl定位算法

问题1： 使用amcl需要手动在rviz中设定初始位置，如何开机后自动运行识别初始位置？（也就是初始化的时候用全局定位 Global localization； 之后的位姿跟踪用 local localization 或者 pose tracking的方法）

方法1： 调用函数 global_localization service（调用命令 rosservice call /global_localization "{}"）； 调整位姿的协方差参数

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amcl中手动定位自主定位问题_遍历WORLD的博客-CSDN博客

：ros的navigation之———amcl（localization）应用详解_chenxingwangzi的博客-CSDN博客_amcl

：AMCL定位_EAIBOT的博客-CSDN博客_amcl定位

方法2：通过视觉信息辅助实现全局定位，即给定初始位置的大概估计，撒粒子和基本权重

：深入AMCL(四):相机如何辅助AMCL自动全局定位_yuanguobin01的博客-CSDN博客

手动定位后如何实现主动定位：深入AMCL(三):AMCL手动初始化后如何自动定位_yuanguobin01的博客-CSDN博客