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前言

本项目基于STM32F103C8T6平台驱动ADXL345模块，主要用于三轴加速度的测量，也可用于平衡性检测，跌倒检测，PID控制等领域。
大多数博客的代码带入都不能使用，经过一上午调试，终于可以获取数据了。目前可通过IIC方式驱动（当然自己可以修改成SPI驱动，因为感觉IIC驱动节约一些引脚，当然有利有弊）获取x,y,z三个方向的变化量。现在将程序工程分享出来大家一起交流学习。

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温馨提示：若存在表述错误或知识性错误望海涵指出，仅供学习交流，非作者同意不可转载，感谢支持吖~

一、介绍ADXL345传感器

ADXL345是三轴加速度传感器，根据官方网站以及官方手册（https://www.analog.com/cn/products/adxl345.html#product-overview）上的描述，它具有以下特性：

1、超低功耗：VS = 2.5 V时（典型值），测量模式下低至23μA，待机模式下为0.1 μA
2、功耗随带宽自动按比例变化
3、用户可选的分辨率：10位固定分辨率/全分辨率
分辨率随g范围提高而提高，±16 g时达到最高分辨率13位（在所有g范围内保持4 mg/LSB的比例系数）

使用的模块如下图：ADXL345(GY-291)

根据参考手册可知，引脚号分配：

根据官方手册可知，通信方式可参考下表：


说明：CS接入高电平则选择IIC通信，反之则SPI通信。SDO（地址引脚）接入高电平,根据手册器件的7位I2C地址是0x1D，后面跟上读取/写入位（R/W），则写寄存器为0x3A,读寄存器为0x3B；接入低电平,则7位I2C地址是0x53，同理，跟上读写标志位后写寄存器为0xA6,读寄存器为0xA7；

那么就简要介绍以下寄存器，它的寄存器很多，但是我们只需要先关注以下三个即可

只需要配置好这三个寄存器就可以开始工作，其余寄存器如下图（读取数据关注0x32开始的6个寄存器即可）：

二、STM32驱动使用步骤

1.配置IIC通信协议

可以使用硬件iic也可使用软件iic，我这里为了方便就用硬件配置了：

//配置GPIO的复用模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF_OD;
  GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
//配置IIC的外设工作条件
  I2C_DeInit(I2C2);
  I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
  I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
  I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x30;
  I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
  I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 200000;

2.寄存器初始化配置

void adxl345_init(void)
{
  iic_rw(0x0d, 1, BW_RATE, ADXL345_ADDR, WRITE);//数据速率以及功率模式配置
  iic_rw(0x08, 1, POWER_CTL, ADXL345_ADDR, WRITE);//省电特性配置
  iic_rw(0x09, 1, DATA_FORMAT, ADXL345_ADDR, WRITE);//数据格式控制
}

3.读入数据串口打印

通过读寄存器的值来读取此时三轴加速度三方位的状态（这里是通过16位的数据格式获取，大家可配置，最大值为65535，将读取的数值转化为16位整型数据）：

void adxl345_get_data(u16 *aax, u16 *aay, u16 *aaz)
{
  u8 data_rev[6];
  
  iic_rw(&data_buf[0], 6, ADXL345_BURST_ADDR, ADXL345_ADDR, READ);
  *aax = data_rev[1] * 0x100 + data_rev[0];
  *aay = data_rev[3] * 0x100 + data_rev[2];
  *aaz = data_rev[5] * 0x100 + data_rev[4];
	
}

adxl345_get_data(x_temp, y_temp,z_temp);
printf("x is %d,y is %d,z is %d \r\n",*x_temp,*y_temp,*z_temp);

获取x,y,z的值将其串口打印。

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三、成果输出

通过更改ADXL345模块方位，摇晃等，可以明显看出xyz发送了改变，说明我们已经驱动ADXL345模块，同时能获取相关数据。可后期对该数据进行采集，平均值，卡尔曼滤波等处理，使得更加稳定。

CSDN工程下载链接（已调试通过）：https://download.csdn.net/download/qq_40249327/16822565