2.1定位：自身状态建图：外在环境传感器携带于机器人本体上——轮式编码器、相机、激光传感器等安装于环境中——导轨、二维码等单目双目深度...

7 视觉里程计 VO特征点法直接法7.1 特征点法从图像中选取比较有代表性的点，这些点在相机视角发生少量变化后会保持不变，可以在各个图像中找到相同的点。在经典 SLAM 模型中，这些点称为路标（ Landmark）。在视觉 SLAM 中，路标则是指图像特征（ Feature）。特征点由关键点（key-point）和描述子（descriptor）两部分组成。关键点：该特征点在图像里的...