最近在学东西，刚好到仿真这一步，在显示模型这一步卡了很久，解决后记录一下，可能第二天就忘了，所有的都用大白话说，真实。文章包括建立URDF，导入rviz2，以及遇到问题后的解决方法。有机械臂和小车两种。最近一年天天熬夜，记忆下降很严重，不记录我可能第二天就忘了，所以速成出来记录一下，所以肯定有很多问题，各位看到哪里有问题直接私信我或者评论区留言。

本文是对OpenIPC开源图传系统搭建（SSC338Q+IMX415）——软件部分的补充以及OPENIPC[ssc338Q+hi3536dv100]开源图传----硬件的续篇，关于天空端以及地面端的openipc的安装，原作者的步骤非常详细，以下只对未说明的部分作补充。本文主要参考OpenIPC开源图传系统搭建（SSC338Q+IMX415）——软件部分。本文为OPENIPC[ssc338Q+hi