Encoder Interface编码器接口编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度。每个高级定时器和通用定时器都有1个编码器接口；两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2；

3、代码部分MySPI.c文件。

3）所以while必须加超时，防止总线卡死程序。4）GPIO必须复用开漏模式。参数说明：RegAddr寄存器地址，Data：要写入的值。

1、MOU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角（欧拉角），常用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景。2、3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度；3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度；3、16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767；4、加

1、MOU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角（欧拉角），常用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景。2、3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度；3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度；3、16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767；4、加