当操作臂的总体运动学结构确定后，下一步要考虑的最重要的问题是各个关节的驱动方式。通常，驱动器、减速装置和传动装置是密切相关的，所以必须综合考虑。驱动器布局最直接仿办法是把驱动器布置在所驱动的关节上或者附近。如果驱动器能够产生足够的力矩或者力的话，那么驱动器的输出轴可直接与关节相连。这种结构步进称为直接驱动。它具有设计简单、控制方便等优点--即：驱动器和...

刚体的描述是指刚体上的各类参数。如刚体的物理特征质量、大小，刚体的运动学参数位置、速度、加速度。在描述时，只需要描述位置。刚体的空间状态，即姿态。为描述刚体的位置可在刚体的质心上固定一个三维坐标系，再选定一个基坐标系，即可描述刚体的空间位置。刚体坐标系C与基坐标系W-P1其位置本质上是点的位置，在机器人学中用下式表述。刚体位置的数学描述-P2可以看到，描述刚体在空...

机械臂又称为操作臂。机械臂知识是机器人领域研究得最早，最透彻得部分。用机械臂知识作为机器人学得入门是一个不错得选择。机械臂主要包括以下几部分知识：刚体的描述、运动学<包含正运动学、逆运动学>、动力学、轨迹规划、控制。当然，机械臂具体实现还需要机械、电子学、电机学等知识。《机器人学导论》这本书，包含上述知识，可作为入门书籍。需要进一步学习，需要对机械臂各部分知识进行深...

V-REP已于2019年年底正式更名为CoppeliaSim。CoppeliaSim基本延含V-REP的功能，支持ROS2。V-REP全称为virtual robot experimentation platform，为机器人仿真平台。其使用范围广泛，可以在Windows、MacOS、Linux系统上运行，支持六种编程方法，嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口、Blu..

文章目录1.solidwork 模型导出为URDF文件2.VREP导入URDF文件3.编写Lua程序控制机器人1.solidwork 模型导出为URDF文件V-REP(CoppeliaSim)可以导入obj、dxf、ply、stl、dae、URDF文件，这里介绍导入URDF文件。在此之间需要获得URDF文件，URDF文件可以编写而成，通过在ROS下运行检验，也可以把三维模型导出。在soli...

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