卡尔曼滤波之公式推导首先，大家都知道很熟悉的五个基本公式，但是公式背后的原理，是怎么得到的这五个公式，这个五个公式代表的具体含义是什么，本文对这部分内容进行说明。卡尔曼滤波是针对两种符合高斯分布的数据进行处理高斯分布有两个代表参数：均值和方差（如果未知数x为多变量的向量，则变成协方差矩阵）。卡尔曼滤波的核心就是利用已知的两组数据获得更加接近真实值的最优估计，卡尔曼滤波其实是一个最优估计即...

记轨迹系 为 L 系，当前帧系 为 c 系， 重力系为 W 系我们想要做的是：1. 估计的 3D pose Tlc 的投影，直接取 x y ----- 在 L系下进行投影2. 当前帧的点云投影，直接取 x y --- 必须满足：当前帧系 与L系的 Z 轴重合如果机器人肯定是在平面上运动，那么很简单，直接取 x y 即可。如果机器人是一个3D空间的运动呢，如何达到上述要求呢？难点是第2点，地图系是固

pnp算法是解决什么问题的？PnP（Perspective-n-Point）是求解 3D 到 2D 点对运动的方法。它描述了当我们知道n 个 3D 空间点以及它们的投影位置时，如何估计相机所在的位姿。2D-2D点对，就用对极几何方法求解相机姿态；3D-3D 就是ICP。当orb重定位时候，就是pnp算姿态,用的是EPNP方法。pnp算法都有哪些方法，各有什么优劣？pnp最少需要3对点就可以计算出结

首先对于很多不需要使用anaconda的同学来说，可以简易安装。1.下载安装python3.6.x，本文使用的是3.6.4和3.6.52.如果没有安装pip，可以自行安装。一般python安装成功后，会自动安装pip3.安装numpy。在python的F:\python3.6.4\Lib\site-packages目录下，命令行 pip install numpy4.安装opencv。在这...

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