产品形态上，行业正从单一电机向集成减速器、编码器、驱动器的关节模组迁移，高转矩密度、低齿槽力矩产品的渗透率在上升。单台人形机器人通常搭载28至40个关节电机，覆盖颈、肩、肘、腰、髋、膝、踝等关节。减速器方面，摆线减速器传动精度高、承载能力强，相比行星减速器精度更高，相比谐波减速器负载能力更强，相比RV减速器体积重量更小，正在逐步适配人形机器人关节场景。禾川科技的产品覆盖“电机—关节—整机”环节，包

<think>我们根据要求生成≤150字的文章摘要。需要涵盖全球市场、中国市场、竞争格局、技术趋势等核心要点，语言精炼。</think>全球直流伺服电机市场稳步增长，预计2035年达95亿美元，中国为增长核心引擎，国产化率超65%。国际巨头主导高端市场，国产品牌加速追赶。技术趋向智能化、高效化、集成化，机器人及新能源领域需求旺盛。行业面临高端技术壁垒与价格竞争挑战，未来聚焦

特种机器人是指应用于非制造业、执行特定任务的一类机器人，与工业机器人、服务机器人共同构成机器人三大品类。应用场景包括消防、危险环境作业、巡检、农业、工业系统等。常见的功能涵盖采掘、安装、检测、维护、巡检、搜救、输送等。特种机器人的核心价值在于“替代人进入人不能去、人不愿去、人不敢去”的极端环境。从火场侦察灭火的消防机器人，到高危矿井的巡检机器人，再到排爆现场的排爆机器人，特种机器人正以智能化、无人