当电源，rxd，txd，gnd都正确连接上时，ioo与旁边的gnd也相连，一切都准备就绪，为什么不成功呢？使用usb转ttl进行烧录时，接线后烧录失败，并且出现下面的字样。在芯片上有gnd，但还有一个gnd/r的引脚，原因就在这里。

将入栈后的最终 PSP（0x20002EC0）写入任务A的 TCB，作为 “下次切换回 B 的锚点”：→ 任务 A 的 TCB->pxTopOfStack = 0x20002EC0（仅切换出时更新，切换入时只读）。（“保存寄存器” 的区域（硬件 + 手动压栈的 16 个寄存器）只是任务A栈里的一部分，任务 A 的栈里还有局部变量、函数调用的返回地址 / 参数、嵌套函数的栈帧等动态内容）任务A的 P

栈（Stack）：按后进先出规则使用的内存区域，由 CPU 的栈指针（SP/PSP）自动管理，用于存储函数调用帧、局部变量、任务上下文。：是 main 函数 / 中断服务程序使用的栈，由编译器 / 启动文件分配，物理上独立于 FreeRTOS 的堆，是硬件栈指针（MSP）指向的区域。栈和堆是两种不同的内存管理逻辑，是同一块物理 RAM 的不同使用 / 管理规则，而非硬件层面割裂的两块内存。：是 F

然后portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()只是 FreeRTOS 定义的宏名，它本质是 FreeRTOS 内核里的一个预定义宏占位符，没有任何可执行代码，也不是函数（不能被修改、不能直接写逻辑），，只是一个起到一个标签的作用，真正实现功能的函数是：ConfigureTimerForRunTimeStats()。FreeRTOS 把portGET_RUN_T

寄存器配置，每个中断占 8 位，但仅高 4 位（bit4~bit7）有效（低 4 位保留，写 0），优先级数值的换算规则是：原始寄存器值 = 优先级数值 × 16 （因为每级优先级占16个原始值）。所以，当设置定时器的中断优先级为6时并不能被portDISABLE_INTERRUPTS()关闭，因为此时的FreeRTOS管理的中断是11-15。它决定了FreeRTOS 系统调用能屏蔽的中断优先级阈