在这里，我们不对其做过多介绍，只需要了解它配置参数即可。

串口通信是一种设备间常用的串行通信方式，串口按位（bit）发送和接受字节。而串口通信协议是指规定了数据包的内容（起始位、主体数据、校验位和停止位），常见的协议有RS232、RS485、RS422等。对于通信协议，采用分层的方式分为物理层和协议层。

STM32的启动文件（一般是.s汇编文件，如）是STM32上电后执行的第一段代码，承担着“系统初始化化引导员”的角色。它的主要作用是设置初始化栈指针（SP）、程序计数器（PC）、定义向量表、跳转到C库中__main函数，最终调用用户main函数。

此时，控制量超出了正常范围，进入饱和区。当系统进入深饱和区后，出现反向偏差，而执行机构仍停留在极限位置，却不能随偏差反向立即做出相应的改变，如同系统失去控制。基本思路：当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免由于积分作用使系统的稳定性降低，超调量增大；积分控制开关量数值的选取是关键，过大则达不到控制积分分离的效果，而过小则难以进入积分区间。在普通PID控制中，引入积分环节的目的主要是为了消除

编码器，是一种用来测量机械旋转或位移的传感器。通过这种传感器能够测量机械部件在旋转或直线运动时的位移位置或速度等信息，并将其转换成一系列电信号。编码器可以根据不同的方式分出很多种类型。根据检测原理，可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据内部机械结构的运动方式，可分为线性编码器和旋转编码器。根据其刻度实现方法及信号输出形式，又可分为增量式、绝对式以及混合式三种。增量式编码器。

IIC(Inter-Integrated Circuit)总线是一种由 PHILIPS 公司开发的，使用，用于连接微控制器以及其低速外围设备。IIC是一种多向控制总线，也就是说多个芯片可以连接到同一总线结构下，同时每个芯片都可以作为实时数据传输的控制源，但在任何时间点上只能有一个主控。它是由数据线 SDA 和时钟线 SCL 构成的串行总线，可发送和接收数据，在 CPU 与被控 IC 之间、IC 与

延时函数的两种常用名称是sleep和delay。一般在上位机多见sleep，单片机常用delay。那么sleep和delay的意义有何区别？sleep意为睡眠，即线程挂起，由定时器重新唤醒线程。sleep作用期间，该线程不占用CPU资源。delay意为延迟，即线程等待，由线程自身进行循环查询，在设定时间之后退出循环。delay作用期间，该线程占用CPU资源。

TwinCAT图标的不同颜色代表TwinCAT系统处于不同的状态。①base time：时间片②CPU Limit：设置CPU使用率③Priorities：查看整个程序任务TASK的优先级PLC-Settings 里面设置目标控制器的 PLC 启动方式、运行核的数量和引导文件等①Append Devices：手动配置硬件设备通过手动配置硬件设备的方式，可以还没有硬件模块的情况下，进行硬件的配置、网

编码器，是一种用来测量机械旋转或位移的传感器。通过这种传感器能够测量机械部件在旋转或直线运动时的位移位置或速度等信息，并将其转换成一系列电信号。编码器可以根据不同的方式分出很多种类型。根据检测原理，可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据内部机械结构的运动方式，可分为线性编码器和旋转编码器。根据其刻度实现方法及信号输出形式，又可分为增量式、绝对式以及混合式三种。增量式编码器。

用于控制、监控或辅助设备、机器和车间运行。（软件与硬件结合，包括机械设计）以应用为中心，以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，适应应用系统要求的专用计算机系统。