本文说的通信延迟，不是 CAN FD 帧在总线上的物理传播时间，也不是单纯的硬件收发时间。测试方法是在控制帧中携带frameNum，模组处理这条控制帧后，在反馈帧中返回对应的frameNum。通过比较主站当前发送的帧号和反馈中携带的帧号，可以判断：当前收到的反馈，到底对应几个周期之前的控制指令。控制数据的新鲜度（data age）或者控制—反馈软件流水线延迟。约等于 4 个 CAN FD 收发周期

从主站网口发出去↓到达从站 PHY这种纯粹的物理层或链路层传播延迟。主站某一周期发送一个新的控制量，从站接收到并经过应用逻辑处理以后，再把对应结果反馈回来，主站需要等待几个控制周期。Master││ RxPDO▼ESC│▼│▼│▼│▼ESC││ TxPDO▼Master端到端控制链路延迟。的差别其实已经非常明显。对于机器人运动控制来说，这种周期级延迟甚至比几十微秒的总线传输时间更加值得关注。↓SM

这次功能最开始其实只是一个很现实的问题：不想为了更新整机所有关节的 EtherCAT 配置，再把机器人拆开接 TwinCAT。原始需求很简单。ESI XMLSII 数据结构SSC ToolIgH MasterEtherCAT 拓扑批量升级版本管理备份验证回滚SSC 工程↓生成 ESI XML↓↓生成 SII BIN↓发布到 Linux 主站↓检查整机拓扑↓备份原 EEPROM↓批量 sii_wri