单应性（Homography）是射影几何中的概念，指从一个平面到另一个平面的可逆投影变换，能够保持共线性和交比不变。共线性保持：直线经变换后仍为直线。自由度：单应性矩阵为3×3矩阵，具有8个自由度（因尺度不变性）。变换类型：涵盖刚体变换（旋转+平移）、仿射变换（保持平行性）和投影变换（任意四边形变换）。

单应性（Homography）是射影几何中的概念，指从一个平面到另一个平面的可逆投影变换，能够保持共线性和交比不变。共线性保持：直线经变换后仍为直线。自由度：单应性矩阵为3×3矩阵，具有8个自由度（因尺度不变性）。变换类型：涵盖刚体变换（旋转+平移）、仿射变换（保持平行性）和投影变换（任意四边形变换）。

研究背景与挑战背景：随着陆地资源短缺，水下资源开发需求增加，水下物体尺寸测量技术对水下探测、导航等任务至关重要。相比声学传感器，双目视觉具有低成本、灵活性等优势，但面临三大挑战：水下双目视觉系统校准：防水层导致光线多次折射，传统校准方法（如张正友法）因忽略折射因素误差较大。水下物体检测：水下环境复杂（光照不均、悬浮颗粒干扰），传统深度学习模型因数据不足和物体多样性难以适应。三维重建与尺寸测量：水下