本文记录了在WSL2（Ubuntu 24.04）环境下，为RTX 5060显卡本地部署Qwen2.5-VL-3B多模态大模型的完整过程及10个关键问题的解决方案。项目目标是构建具身智能机器人，通过Gazebo仿真环境与ROS2通信，实现机器人视觉理解能力。核心步骤包括安装CUDA Toolkit 12.6（需自定义选项）、配置Python虚拟环境、适配PyTorch cu132版本以支持RTX 5

本文记录了将Qwen2.5-VL视觉语言模型接入ROS2机器人系统的实践过程。作者在WSL2 Ubuntu 24.04环境下，基于Unitree Go2四足机器人平台，整合ROS2 Jazzy、Gazebo Harmonic仿真环境和Qwen2.5-VL-3B模型，构建了完整的视觉感知系统。文章详细介绍了Unitree ROS2环境的配置步骤（包括解决WSL2时钟同步问题和网卡设置），以及创建VL

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2026最新版WSL2 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic环境搭建完整踩坑记录。WSL版本不支持Ubuntu-24.04、Gazebo Harmonic包名变更（gazebo_ros → ros_gz_sim）、WSL内存占用过高……6个真实踩坑案例+解决方案，附完整安装验证清单。适配RTX 5060，为Qwen2.5-VL-3B具身智能项目做准备。

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