本文介绍了星火认知大模型WebAPI的调用流程，重点演示了实时语音转写功能的使用方法。首先需下载API示例代码，解压后在VSCode中打开，补充安装缺失的Python包（如websocket-client）。调用过程需要修改三个关键信息：密钥、domain版本和服务地址，这些可从讯飞开放平台获取。文章以rtasr_python3_demo.py为例，详细说明了音频流处理、WebSocket连接建立

论文中所述，定桩为直径6m，深25m的圆筒，现将轨迹修改为直径3.5m，螺旋上升的轨迹，上升高度为25m。由于没有找到原轨迹参数的设置部分，现设计新的变量进行参考轨迹的设计。设置Etext、Ntext、Dtext分别为东、北、下三维向量的参数。原Rate Limitate导致轨迹进行速率限制，从而使我们设置的轨迹发生变化，例如原N方向的上升下降沿限制信号限制为0.2和-0.2。可直接在MATLAB