前言Scan-context是基于结构信息的全局定位方法，它不依赖于直方图全集描述子或机器学习方法，直接记录点云的3D结构信息。此外，本文还提出了计算两个Scan-context相似得分的方法以及回环检测的两步搜索方法，使得回环检测不依赖于位置。SLAM中位置识别为回环检测提供候选帧。视觉位置识别容易受到光线变化的影响。激光位置识别存在两大难题，当同一位置下不同航向角的描述子要求旋转不变性，另外，

ROS提供了各种有关时间的API，方便在节点中使用时间信息，通常时间信息来自于运行节点的主机时间，即Wall Time，但是当播放bag文件或者仿真时，各个会使用仿真时间而不是主机时间，以方便控制时间的前进和后退，例如在播放bag文件时，/playbag节点会发布clock话题提供仿真时间，而其他所有使用时间信息的节点会订阅该话题获得仿真时间，从而使整个系统使用仿真时间。注意：只有使用ros提供的