IKPy 的linkLink：基础连杆类，手动创建运动链时使用，需手动指定连杆名称、关节类型、原点坐标、旋转轴等参数；URDFLink：继承自Link，专门用于从 URDF 文件解析连杆信息，无需手动配置参数，内部会自动使用该类创建连杆实例。核心载体类是所有操作的核心，表征机器人运动链；实例创建是最常用方式，自动解析 URDF 构建运动链；结构访问获取所有连杆列表，link.name访问单个连杆属

核心语法：代码围绕 5 个 PyBullet 函数展开，其中和是获取机器人结构信息的核心，是姿态初始化的关键；筛选逻辑：通过的关节类型（索引 2）排除，得到可动关节索引列表；重置关节为 0 +刷新状态 +读取末端位置，形成完整的零位诊断流程；参数特性：所有函数均以robot_id（模型唯一 ID）为首要参数，关节 / 连杆索引为核心定位参数，返回值多为元组类型，需按索引提取目标属性。

介绍在linux环境下配置VS Code的C/C++开发环境

使用移动和转动来描述刚体的运动状态，介绍了旋转矩阵的三种用法、Fixed Angle 和 Euler Angle 旋转方式，并将移动和转动整合为转换矩阵。