RTK、GNSS、INS、组合导航、开源算法

最近对天璇OEM板载IMU（TDK IIM-46234）进行了静止条件下的测试，数据采集了8小时，采样率100Hz。从图3可以看出，陀螺的精度和数据手册给出的1.9°/h比较符合。原始数据已经上传到网盘，感兴趣的小伙伴可以下载下来进一步分析。链接：https://pan.baidu.com/s/1dEQJ5gWv_TMrmDj_o0VkMg提取码：5vhd。

至此，所有PCB设计工作均已完成，接下来准备各个模块的gerber文件，准备元器件采购和PCB生产。

经过团队努力，已将西北工业大学严恭敏教授的开源算法PSINS移植到天璇OEM平台上，为此我们进行了静态测试，检验松组合算法的功能、性能，尤其考察了在GNSS失锁时的性能指标。

RTK、GNSS、INS、组合导航、开源算法

从今天开始，我们将陆续发布开源GNSS/INS平台的硬件相关设计工作。好了，以上就是整个硬件的原理性设计，接下来将进入PCB设计。

经过前段时间的测试，目前开源组合导航平台已经完成了基本的功能验证，沿用团队以往的命名规则，本项目的名称正式确定为“天璇”，该名称取自于北斗七星中的天璇星，寓意旋转，象征旋转的力量，正好与惯性组合导航完美契合。团队后续会经常对天璇项目定期维护，和广大开发者一起交流、学习，将组合导航开发平台打造成一款能为各个阶段工程师提供帮助的综合平台。