第七章作业本次作业用的是Marm机械臂。过程如下：第一题 使用自己的机械臂模型，分别编写程序，实现以下功能：（1）圆弧运动：机械臂终端完成圆弧轨迹的规划运动，半径和圆心根据模型确定接口；（2）轨迹重定义：针对规划得到的轨迹，缩减1/4的轨迹点，并完成运动；例如：原来有20个轨迹点，每隔4个删掉一个，最后得到16个点（首尾两点不能删除），再完成运动；（3）多轨迹连续运动：完成至少两条轨迹的拼接、重规

第八章作业第一题 安装ROS摄像头驱动功能包，驱动笔记本摄像头，并使用ROS可视化工具显示图像1.1 安装驱动功能包ROS中有通用USB摄像头的驱动功能包——usb_cam，安装后很快就可以把摄像头跑起来，在该功能包的wiki上我们可以看到详细的接口说明，最终的图像将通过<camera_name>/image发布出来，订阅后就可以看到图像了。在终端输入依次输入：sudo apt-get

研究者将人的DNA和病毒DNA均表示成由一些字母组成的字符串序列，然后检测某种病毒DNA序列是否在患者的DNA序列中出现过，如果出现过，这此人感染了该病毒，否则没有感染。例如，假设病毒的DNA序列为baa，患者1的DNA序列为aaabbba，则感染。患者2的DNA序列为babbba，则未感染。（注意：人的DNA序列是线性的，而病毒的DNA序列是环状的）。下面分别展示BF算法以及KMP算法的实现注：

一、页眉设置在使用word写论文的时候我们总是遇到在编辑页眉的时候，它总是给我们全部页面填上，下面提供如何在指定的一页添加页眉的方法第一步将光标置于指定页的前一页末尾处，然后在工具栏上点击页面布局—分隔符—下一页，如下图所示：第二步开始插入页眉，此时还是会发现文章所有页面的页眉还是一致，别着急，此时只需点选指定页页眉，然后点击链接到前一页页眉，取消与前面页眉的链接，如下图所示：接着选择前一页的页眉

第八章作业第一题 安装ROS摄像头驱动功能包，驱动笔记本摄像头，并使用ROS可视化工具显示图像1.1 安装驱动功能包ROS中有通用USB摄像头的驱动功能包——usb_cam，安装后很快就可以把摄像头跑起来，在该功能包的wiki上我们可以看到详细的接口说明，最终的图像将通过<camera_name>/image发布出来，订阅后就可以看到图像了。在终端输入依次输入：sudo apt-get

param、rosparam以及arg都是对launch文件中的参数进行设置，下面说说它们三个之间的区别param与rosparam两个参数调用差不多，都是把launch文件中的一些参数直接设置到rosmaster（ros中的节点管理器）里面以便于各个节点的使用，主要不同在于param只对一个参数进行操作，使用方式如下：<param name="name"value="ture"/>r

[ERROR]: Client [/mavros] wants topic /State to have datatype/md5sum [mavros_msgs/State/4048c9de2a16f4ae8e0538085ebf1b97], but our version has [mavros_msgs/State/18326976df9d29249efc939e00342cde]. Dro

一、页眉设置在使用word写论文的时候我们总是遇到在编辑页眉的时候，它总是给我们全部页面填上，下面提供如何在指定的一页添加页眉的方法第一步将光标置于指定页的前一页末尾处，然后在工具栏上点击页面布局—分隔符—下一页，如下图所示：第二步开始插入页眉，此时还是会发现文章所有页面的页眉还是一致，别着急，此时只需点选指定页页眉，然后点击链接到前一页页眉，取消与前面页眉的链接，如下图所示：接着选择前一页的页眉

Publisher：#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import rospyfrom std_msgs.msg import Booldef run():rospy.init_node('tempHum')pub = rospy.Publisher("temp", Bool,queue_size=1)rate = rospy.Rate(1)w