本文主要参考Probabilistic Robotics《概率机器人》一书。

本文主要整理各种主流路径搜索算法的帖子。

XTDrone中相机配置文件与indoor1.launch中的/iris_0/mavros/local_position/pose不相符，可改为iris_realsense_camera。XTDrone中VINS-FUSION代码直接来自VINS-FUSION官网，在Ubuntu20.04中编译会碰到很到问题，参考下面连接进行VINS-FUSION源代码的修改。1.13版本的参数修改需要修改编译后

本文上接Fast-Planner的B-spline曲线生成详解，介绍B-spline曲线优化。如有问题，欢迎各位大佬评论指出，带着我一起进步。

下载源码进入PX4-Autopilot文件夹，继续下载未下载的组件执行Ubuntun.sh脚本出现python部分包的版本问题再执行测试进入PX4-Autopilot文件夹内添加到环境变量。

掌握了标准库，最近在搞stm32的HAL库，在自己编写任务时，出现了error: #20: identifier “HAL_StatusTypeDef” is undefined的问题，通过查找定义是可以找到HAL_StatusTypeDef的位置，但是依旧报错。解决办法：通过了解得知在HAL库中的stm32f1xx_hal_conf.h的头文件中对一些头文件做了使能，另一部分头文件是处于注释状态

本系列笔记主要为笔者对轨迹规划的基础理论归纳整理，方便学习，如有问题，望各位大佬指出。

作为无人机自主运动的入门路径规划算法，详细表述了路径规划的前端和后端，前端为路径搜索，后端未路径优化。具体参考。

本系列文章主要解析浙大高飞老师FAST-Lab团队的文章EGO-Planner，该算法作为现在无人机的主流轨迹规划算法值得详细解读，笔者利用自己有限的理解力做一个笔记摘录，若有问题请各位大佬评论区指正。本文主要解析论文部分。