主控芯片采用STM32F405，其有提供三个12位模数转换器，两个数模转换器，一个低功率实时时钟，12个通用16位计时器，包括两个PWM计时器用于电机控制，两个通用32位计时器。查看芯片手册及相关资料，特别是端口复用及重映射，发现STM32F405RGT6(即64引脚)不能满足控制四个三相电机需求，故选用144引脚封装。（待后期PCB布局布线优化）...

1.之前一直不是很理解的中断、触发、中断服务函数，今天感觉自己想通了，在电机控制，一般都说定时器触发ADC采样，可在定时器1的中断服务函数中又进行读取电流值操作。目前我的理解是：若设置ADC为软件触发，则需在定时器1中断服务函数中读取电流值，若设置ADC为硬件触发，就不用在中断服务函数读取电流值了。2.练习了ADC+串口，算是电机控制程序第一步打通了“6路互补PWM+ADC电流采样” 附件如下3.

载波结果图