此时，不需要 mount到robot，用create frame建立fr1和fr2，分别使用cycle center法和2点法，确定4个吸盘中心位置和两个吸盘中心位置，在空间中的位置如上图所示，一左一右。吸附顺序，机器人从pounce位姿先到供料台1，用抓手1吸取1个小工件，然后去供料台2，用抓手2吸取1个较大的工件，两个都抓取后往主线转台工装放置，放置顺序为先放大件，再放小件。place1为放置

以下是关于FANUC机器人‌。

3. **在OB1中调用**：你拖拽这个FB到一个DB上（实例化），然后你**只能看到和连接**你定义在 `Input`/`Output` 上的管脚。| **`public`** | **`Input`, `Output`, `InOut` 管脚** | **这就是你问的 `public`**。| **`private`** | **`Static`, `Temp` 变量** | 这相当于FB内部

而且我特别强调，你看截图里，我强调必须开启可信任客户端>PLC_1/OPC UA证书但是应该做成了，不然我怎么用opc uA helper软件做的视频演示，当时应该用的V16的PLC，我当时做的，给你讲的，我感觉有点不对啊，所以问问你，一会我翻开当时我的PLC文件去看看到底怎么回事。**但是，** 当年V16的编译器比较“宽松”，它允许你在“可信客户端”列表里手动添加一个无关的证书（比如你放进去的

ack_nec 为acknowlege necessary 即为急停按钮恢复，是否需要设置复位，不选择则为自动复位。time_del为Q输出的延时，即E_stop触发之后（1变0），Q点输出的延时时间。ack为复位的信号，这里选择非安全模块的I点，也就是复位按钮的信号。E_stop为安全模块的输入通道。

工业拍照相机尤其是卷帘相机，常常拍摄静止物体，专用相机如读码相机除外，输出的多为图片，交由软件分析诸如实现以下功能，如和Model图片比对，输出某一ROI域的颜色是否正确，输出某一特征物体相对比模板相片的变化，来计算相对位移或者角度叉，告诉执行机构进行修正，进行精确定位，这里不再赘述。相机拍摄的图片，目前笔者所见过的面阵500万彩色相机，输出TIFF或JPEG格式的图像，1英寸的传感器尺寸。分辨率

以上16段胶路检测，设置宽度范围45-80，这里设置间距检测合格数≥14，判定本张图片OK，否则NG。如果没有对应的分支条件，则不再继续往下执行；若有对应的分支条件，则执行对应分支下的模块。如在涂胶检测中，有120张图片的胶路，首先匹配特征点后，选择胶路检测。如图所示，如果匹配的值为1，直接启动后面31-46间距检测ID。在VM中，目前常用到条件分支，条件检测，分支模块。可减少对CPU的算力占用。