卡尔曼滤波我也是研究了很久，一直在思考的问题就是，卡尔曼滤波到底有什么用？如果用笼统的话来解释，那就是：将预测的值和量测的值结合起来，获得更接近真实情况的数值。

  大家好，我是小政。本篇文章我将针对位置式PID算法、直立环、速度环等的编程进行详细的讲解，让每位小伙伴能够对这三个概念的编程逻辑有更加清晰的理解。一、直立环（PD控制器）1.中文公式 直立环输出=Kp1×角度偏差+Kd×角度偏差的微分 // 角度偏差=真实角度-期望角度2.英文公式 直立环PD控制器：Kp×Ek+Kd×Ek_D （Ek：角度偏差；Ek_D：角度偏差的微分）Ek=真实角度-期望角

  大家好，我是小政。本篇文章我将针对平衡小车的PWM（脉冲宽度调制）和电机函数进行讲解。让每位小伙伴能够对PWM（脉冲宽度调制）和电机方向控制有更加清晰的理解。一、硬件结构1.什么是编码器？  编码器是一种将角位移或者角速度转换成一串电数字脉冲的旋转式传感器。编码器又分为光电编码器和霍尔编码器。...

本篇文章我将针对PWM控制电机与编码器读取电机转速的STM32CubeMX配置过程进行详细的讲解，让准备学习HAL库的小伙伴能够更好的理解STM32CubeMX如何配置。

  大家好，我是富士山下。本篇文章我将从编码器、PWM、电机控制、陀螺仪中断函数等进行讲解。  第二篇文章我开始讲解平衡小车的软件编程部分，让每位小伙伴能够对每个库函数的编程有更加清晰的理解。一、编码器函数——Encoder.c1）编码器1和编码器2初始化函数 入口参数：无  ① GPIO初始化   ② 定时器基本结构体初始化   ③ 编码器配置函数   ④ 定时器输入捕获函数   ⑤ 清除定时器

  大家好，我是小政。本篇文章我将针对位置式PID算法、直立环、速度环等概念进行详细的讲解，让每位小伙伴能够对这三个概念有更加清晰的理解。一、PID控制算法  PID控制，即为对偏差进行比例、积分和微分控制。由三个元素构成，分别是比例（P），积分（I），微分（D）。  工程中P必然存在，在P的基础上又有如PI控制（比例积分），PD控制（比例微分），PID控制（比例积分微分）。比例项：提高响应速度，

  大家好，我是小政。本篇文章我将针对PID调参进行详细的讲解，让每位小伙伴能够对比例、积分、微分三个参数如何调节有更加清晰的理解。一、调参步骤确立机械中值直立环（内环）——Kp极性、Kp大小、Kd极性、Kd大小速度环（外环）——Kp&Ki极性、Kp&Ki大小转向环——系数极性、系数大小二、机械中值  把小车放在底面上，从前向后以及从后向前绕电机轴旋转平衡小车，两次向另一边倒下的角

  大家好，之后的一系列文章我将介绍我玩平衡小车的过程以及遇到的一些问题，将这些内容记录下来分享给大家，也让大家少走一些弯路。接下来我将从硬件框架选择、软件编程、PID算法、PID调参这四个部分向大家讲解平衡小车的制作过程。  本系列平衡小车文章适合于刚刚学习STM32但感觉没有玩透，想找个项目练练手，那么平衡小车绝对适合你。同时也适合于对于平衡小车感兴趣但编程和硬件基础较差，没有关系，跟随作者将