移动机器人运动控制

webots导入solidworks模型准备环境在solidworks下编辑urdf模型手动修改urdf模型使用python将urdf模型转为proto模型  webots作为一款开源的仿真软件，在机器人仿真中有较多的应用，通常机器人模型以.proto格式的文件保存，无法直接打开solidworks文件。需要先将准备环境SolidWorks转URDF的插件，叫做sw_urdf_exporter，下

运动学模型状态方程：x˙=vcos⁡θy˙=vsin⁡θθ˙=w\begin{array}{l}\dot{x}=v \cos \theta \\\dot{y}=\operatorname{vsin} \theta \\\dot{\theta}=w\end{array}x˙=vcosθy˙​=vsinθθ˙=w​采样一阶泰勒公式将状态方程线性化得：[x˙y˙θ˙]=[vrcos⁡...

CBS多机器人路径规划

差速轮机器人时间最优控制   最优控制做为现代控制理论一个非常重要的部分，相比于其它控制算法，直接对性能指标进行优化，同时可以添加各种各样的约束条件等优点，在自动化工程中有比较多的应用。但受限于当前的计算水平，还没有传统控制算法普遍应用于实际生产、生活中。   本文将通过离散化的方式求解差速轮机器人从点A（xxx,yyy,θ\thetaθ）,运行到点B的时间最短，在运行过程中，有速度、加速度的约束

本文主要参考刘豹、唐万生主编的《现代控制理论》第三版第6章，非常感谢作者能将这么复杂的内容讲得这么透彻、通俗易懂。最优控制做为一种控制理论，通过构造目标函数可以非常直观地对系统的状态、输入量进行控制，在系统状态方程准确的情况下能有非常好的控制效果。本文主要针对工程应用，不进行公式推导、数学证明。...

凸优化在路径优化中的应用总体思路生成凸多边形总体思路凸优化虽然做为优化中的一个特例，但非常多的工程问题都可以转变为凸优化问题，因此应用需求比较多，被大量学者研究，成果颇丰。由于本文重点在应用，不讲解凸优化，如果感兴趣可以参考书籍《Convex Optimization》。使用凸优化对路径进行优化的过程可以如下：Created with Raphaël 2.2.0开始生成初始路径生成凸多边形区域构造

使用C/C++调用Matlab程序