本文介绍了使用Hugging Face库加载和运行Qwen3系列大语言模型的两种方法。方法一通过AutoTokenizer和AutoModel直接下载模型，方法二使用snapshot_download进行下载。文章详细展示了如何配置镜像站加速下载、设置模型保存路径，并提供了完整的代码示例来加载0.6B参数的Qwen3模型。最后演示了如何构建对话消息模板，生成关于中国长城的回答，包括系统设置、用户提

在docker容器中启动ros2，在启动rviz2可视化时，可能会出现rviz渲染锯齿严重的问题，当可视化对象过多，容易出现卡顿。导致这些问题的原因是ubuntu默认使用了软件进行图形渲染，而不是使用gpu。为了处理这个问题可以现在宿主机上设置使用nvidia gpu进行图形渲染。然后在启动docker容器时设置并允许容器使用主机上所有可用的 GPU 和 NVIDIA 驱动程序的所有功能。

1.我们先来创建一个简单的功能函数。假设我们要创建一个函数，用来计算两个整数的和。

在docker容器中启动ros2，在启动rviz2可视化时，可能会出现rviz渲染锯齿严重的问题，当可视化对象过多，容易出现卡顿。导致这些问题的原因是ubuntu默认使用了软件进行图形渲染，而不是使用gpu。为了处理这个问题可以现在宿主机上设置使用nvidia gpu进行图形渲染。然后在启动docker容器时设置并允许容器使用主机上所有可用的 GPU 和 NVIDIA 驱动程序的所有功能。