被称为区块链2.0，针对比特性系统的问题进行了改进。比如说，（1）出块时间从10分钟，降低到10几秒。（2）挖矿使用的mining puzzle；比特币系统采用算力竞争，造成了矿机的专业化。以太坊涉及的mining puzzle对内存的要求很高，目的是在一定程度上限制了ASIC芯片的使用（ASIC resistance）。（3）“将来”会把工作量证明（proof of work）变为权益证明(pr

路径规划技术框架路径规划单元包含全局路径规划与局部路径规划；在智能轮椅项目中，全局路径规划加入了基于结构化道路的路径规划功能，在此介绍了此部分的实现框架，重点描述了move_base中对此的处理流程；在局部路径规划中，增加和修改了运动策略机制，包含遇到障碍物的处理方式，修改了DWA的评分准则；增加了基于lattice局部路径规划的实现方法和原理。1 全局路径规划全局路径规划包含两种模式：自由规划和

在机器人建图之后，希望确定一块禁区不让机器人在此运动，可通过如下步骤实现：1、用专用的工具修改.pgm文件在地图上禁止机器人运动的区域绘制障碍物。2、配置参数在局部规划用的local_costmap在考虑规划时，考虑三个层。local_costmap:plugins:- {name: static_layer,type: “costmap_2d::StaticLayer”} # added by

英文单词英文单词单词意义ego自车，特指自动驾驶汽车自己yield车辆（停下来或者减速）从而避让其它车辆、行人side pass车辆绕行其它行驶缓慢的车辆、行人nudge车辆横向避让道路上障碍物的动作，与变道和借道行驶不同，避让完后还会回到原来的车道继续行驶，动作幅度大。engage启动，例如park is engaged的意思是驻车已启动。disengage接管，指在自动驾驶功能失灵或者出错时由

智能轮椅项目NUC配置和路由配置文档说明：本记录文件包含：设置NUC上电自动开机、开机后导航程序自运行配置、接受命令关闭所有ros节点并关机、配置路由器使得外部PC和NUC可以互相通信。设置NUC上电自动开机：给NUC上电开机，按F2进入BIOS设置界面。右上角找到高级（Advanced),选择电源（Power），在After Power Failure项选择Power On即可上电开机注意：如果

现象：超范围的激光数据，对应对无障碍物，但实际现象为位置区域；反映在地图上是，白色区域为无障碍物的空白区域，灰色区域为未经探测的未知区域。原因：激光雷达的超量程数据没有被使用。激光雷达的数据分为两种，一种是正常探测到障碍物的数据，另一种是超量程的数据（理论上为无穷大，实际上为大于量程的一个固定大数）。解决方法：修改订阅雷达数据处的数据剔除方法。在cartographer_ros/cartograp

1、打开仿真环境roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launchroslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch2、打开键盘控制机器人运动roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch3、启动gmapping建图r