carla安装与使用

参考官网 Tuning methodology低延时配置在机器人定位场景中，低延时非常重要。Local SLAM,在前台实时运行，对延迟影响很大；Global SLAM，运行在后台，处理一系列的子地图，若不能保证实时性，则各子地图间的关系会发生漂移。降低 global SLAM 延迟, 可采取如下措施：降低 optimize_every_n_nodes；增加 MAP_BUILDER...

1 turtule_bot仿真环境采集数据启动仿真加载场景roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch启动可视化仿真export TURTLEBOT3_MODEL=waffleroslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch启动键盘控制roslaunch ...

路径规划技术框架路径规划单元包含全局路径规划与局部路径规划；在智能轮椅项目中，全局路径规划加入了基于结构化道路的路径规划功能，在此介绍了此部分的实现框架，重点描述了move_base中对此的处理流程；在局部路径规划中，增加和修改了运动策略机制，包含遇到障碍物的处理方式，修改了DWA的评分准则；增加了基于lattice局部路径规划的实现方法和原理。1 全局路径规划全局路径规划包含两种模式：自由规划和

google开发的cartographer开源包，既可以用来做SLAM建图，又可以用来做纯定位。在纯定位工作模式下，默认机器人的起点位姿位map坐标系原点位姿，如果机器人实际放置在一个固定的起始点，且此点不在map系原点，该如何操作呢？在实时定位工作过程中，若从外部信息获取到了机器人的准确位姿，如何像move_base中的amcl模块一样，通过订阅/initialpose话题达到修正定位结果的目的

在机器人建图之后，希望确定一块禁区不让机器人在此运动，可通过如下步骤实现：1、用专用的工具修改.pgm文件在地图上禁止机器人运动的区域绘制障碍物。2、配置参数在局部规划用的local_costmap在考虑规划时，考虑三个层。local_costmap:plugins:- {name: static_layer,type: “costmap_2d::StaticLayer”} # added by

google开发的cartographer开源包，既可以用来做SLAM建图，又可以用来做纯定位。在实时定位工作过程中，若从外部信息获取到了机器人的准确位姿，如何像move_base中的amcl模块一样，通过订阅/initialpose话题达到修正定位结果的目的呢？本文记录了整个操作流程。2 实时修正定位位姿2.1 编写回调函数在文件node_main.cc的头部编写回调函数：函数中订阅了/init

0 概要本文主要介绍三部分内容：1、霍夫直线检测；2、直线聚类；3、直线跟踪；1 霍夫直线基本数学原理1.1 直线描述1.1.1 霍夫直线参数含义霍夫直线参数位rho，theta。其中，rho代表图像原点至直线的距离；theta代表直线的角度，垂直为0度，顺时针旋转逐渐增大，水平位90度。theta的取值范围：大于等于0度， 小于180度。1.1.2 数学方程表示直线已...

1 turtule_bot仿真环境采集数据启动仿真加载场景roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch启动可视化仿真export TURTLEBOT3_MODEL=waffleroslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch启动键盘控制roslaunch ...

英文单词英文单词单词意义ego自车，特指自动驾驶汽车自己yield车辆（停下来或者减速）从而避让其它车辆、行人side pass车辆绕行其它行驶缓慢的车辆、行人nudge车辆横向避让道路上障碍物的动作，与变道和借道行驶不同，避让完后还会回到原来的车道继续行驶，动作幅度大。engage启动，例如park is engaged的意思是驻车已启动。disengage接管，指在自动驾驶功能失灵或者出错时由