接触D435深度相机将近两个月了，这里总结一下这段时间的使用过程中，碰到的问题以及相关的解决方法。所使用的配置环境如下：win10+VS2017+PCL1.9.0+OpenCV4.1.0在使用相机之前，首先要下载相机厂商提供的官方SDK文件，进行学习和使用以及查阅一些基本的环境配置问题。这里可以参考之前写过的文章。链接如下：https://blog.csdn.net/weixin_42734533

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档@车路协同车路协同被认为是实现无人驾驶的必要条件，现阶段随着单车智能的发展，在取得一定的成果的同时也不断暴露单车智能存在的问题，越来越多的企业开始涉足车路协同技术。智能驾驶分为感知、决策、执行三大模块。通过高精度图、雷达、摄像头、DGPS和IMU等对自身及周围环境进行感知，通过对数据的融合和处理，完成对行人、车辆及其他障碍物的检测并规

5、用完后，必须先卸载设备 sudo umount /mnt/usb ，然后才能拔出U盘，否则会损伤U盘中的数据。此外，也可以通过查看/dev目录下存在的ttyUSB*设备，命令：ls /dev/ | grep USB。3、创建挂载目录：mkdir /mnt/usb。

主机Windows系统进行共享文件夹设置添加并设置共享文件夹的路径和名称，设置挂载点虚拟环境设置进入虚拟机，打开新终端（方法：ctrl+alt+t），输入mkdir share_dir命令，创建一个共享文件夹share_dir输入命令 ls -ll 查看创建信息:通过命令 sudo mount -t vboxsf Share share_dir实现将windows下的共享文件夹Share（也就是D

针对virualBox相较于VMwareWorkstation的磁盘扩容稍微复杂一些。需要明确一点：xxx.vmdk格式的硬盘文件是无法通过virualBox实现扩容的，而xxx.vdi格式磁盘是可以通过virualBox进行扩容。接下来的工作将分为两步进行，分别为：1、将xxx.vmdk格式的磁盘文件转为xxx.vdi的格式磁盘文件2、对系统进行设置，实现扩容。

目前一直在做视觉引导的机械臂目标抓取相关内容的研究。由于图像数据处理是在Window系统下进行的，而机械臂开发却是在ROS环境中开发，因此需要进行跨系统的信息通讯传输，将位姿信息传输给机械臂。在进行该部分通讯内容的学习过程中，主要参考了以下博主的工作，非常感谢~~链接: link.链接: link.链接: link.这里，介绍一下传输环境搭建的过程，便于分享学习和日后查阅。运行环境ROS: kin

本次主要介绍一下相机的畸变以及如何获取相机的内参以及畸变系数，从而尽可能消除畸变的影响。###什么是畸变？参考：单目摄像头标定与畸变矫正###图像校正成像过程基本分为：物理坐标变换、投影变换、畸变矫正、像素变换##畸变校正的基本流程1.采集标定板图像，大约十五张左右；2.根据使用的标定板确定标定板的内点数，找出标定板的角点坐标3.进一步提取亚像素角点信息；4.计算并获取相机的内参矩阵和畸变系数；5

2、复位中断服务程序执行的最终结果是跳转至C程序的main函数，如上图中标号2️⃣所示，而main函数应该是一个死循环，是一个永不返回的函数。stm32内部闪存的起始地址为0x8000000，程序从此处写入，中断向量表位于该位置，首先从0x8000000取出MSP的栈顶指针（设置堆栈），然后从中断向量表中取出复位中断向量，并执行复位中断程序来完成启动。建立中断向量表：中断向量表作为中断源的识别标志