实际测试下来将boot0引脚拉高到3.3V，boot1引脚（PB2）拉低。芯片会进入执行内部芯片Bootloader程序。可以通过SWD口烧录。也可以进入仿真，但是打断点无法进入主函数进行仿真调试。今天领导问到了这个问题。

第一行做互补滤波以获得高质量速度反馈，第二行更新高度反馈并保存高度历史值，两者共同为串级高度控制提供稳定可靠的反馈信号。

抢占优先级决定了能不能。