查看print("train_dataset: ", len(train_dataset.scene_info))是正确数据个数，经过检查发现是生成数据时。其中self.sequence_set是一个空array，len始终为0，修改为正确长度即可。

一：原有的MSCKF部分，即ov_msckf1、首先观察CMakeLists.txt，可以看出有五个可执行文件，即主cpp函数。if (catkin_FOUND)add_executable(run_serial_msckf src/ros_serial_msckf.cpp)target_link_libraries(run_serial_msckf ov_msckf_lib ${thirdpar

1、对于旋转插值，使用scipy.spatial.transform.Slerpfrom scipy.spatial.transform import Rotation as Rfrom scipy.spatial.transform import Slerpkey_rots = R.random(5, random_state=2342345)key_times = [0, 1, 2, 3, 4

1：KITTI数据odometry数据提供真值包含两个文件夹其中一个是位姿，一个是相对应的时间和校准参数，将对应的00.txt 与times.txt放入evo文件夹内：使用指令将12列的kitti轨迹格式真值转换成8列格式的tum轨迹格式python kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py00.txt times.txtkitti_00_gt.txt

1、datasets_make函数中最后全部转化为numpy形式。2、模型推导时数据首先进行处理，移到cuda上。而不是(30,10, 32,16)否则会出现问题，比如数据是10。

Ra_2_b 可以是 a坐标系到b坐标系之间的转换；也是 b坐标系上的点，经过 Ra_2_b矩阵 投影到 a 坐标系上的点；还可以是 a 坐标系下， b坐标系的姿态！外参定义：b坐标系下的点 经过 T 后，转换到 C坐标系 下的矩阵！故 外参 = Tc_2_b1、calib_imu_to_velo.txtcalib_time: 25-May-2012 16:47:16R: 9.999976e-01

kitti数据集 Raw Data与00-10 Ground Truth的对应关系KITTI数据集介绍KITTI里程计数据集 | 跑VINS-Fusion计算外参VINS-Mono KITT00 测试【SLAM】运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC单目数据集kitti数据集介绍(采集平台+标定文件+标注文件解释)KITTI数据集简介与使用...

1、KITTI数据集：网址（RGB+Lidar+GPS+IMU）KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉里程计(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)等计算

Ra_2_b 可以是 a坐标系到b坐标系之间的转换；也是 b坐标系上的点，经过 Ra_2_b矩阵 投影到 a 坐标系上的点；还可以是 a 坐标系下， b坐标系的姿态！外参定义：b坐标系下的点 经过 T 后，转换到 C坐标系 下的矩阵！故 外参 = Tc_2_b1、calib_imu_to_velo.txtcalib_time: 25-May-2012 16:47:16R: 9.999976e-01

win10更新后打开虚拟机显示可能无法正常工作但是目前虚拟机还可以打开，不知道需不需要做一下设置方法：1、打开控制面板 —> 程序与功能2、选择[查看已经安装的更新]3、在Microsoft Windows中最新的一次更新卸载掉就可以解决关闭windows更新此电脑右键管理->服务与应用程序->服务->选择Windows update禁用即可...