一个节点发布数据，另一个节点订阅主题，以便它可以接收该数据。您现在可以构建软件包，获取本地安装文件并运行它，但让我们先创建订阅者节点，以便您可以看到完整的系统在工作。对于发布方节点，旋转意味着启动计时器，但对于订阅者来说，它只是意味着准备在消息到来时接收消息。从主题教程中回想一下，发布者和订阅者使用的主题名称和消息类型必须匹配才能允许它们进行通信。回想一下，这是包含可执行文件的源文件所属的任何 C

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