上一篇文章讲了cartographer算法手持雷达建图的参数调试，这篇进一步讲如何融合2D雷达与IMU采用cartographer算法进行slam建图。cartographer算法手持二维激光雷达建图（不使用里程计及IMU）

记录一下自己使用cartographer算法的建图经历，重点讲述一些调整参数时容易遇到的坑和一些及其容易忽视但很重要的细节，下一篇文章讲二维激光雷达融合IMU如何建图（博主刚刚做完整个流程中途遇到了很多坑，还好最后慢慢解决了，仔细的记录一下一些小白容易忽视的细节，亲测有效哦）。