例如，目标跟踪问题中： $$S(\tau_i) = \sum_{t=k}^{k+T-1} \left( |x_t - x_{\text{goal}}|^2 + \lambda |u_t|^2 \right)$$ 这里，$x_{\text{goal}}$是目标状态，$\lambda$是正则化参数。：基于成本权重$w_i$，计算加权平均控制： $$w_i = \exp\left(-\frac{1}{\

1. 问题背景：运动规划与控制机器人（如自动驾驶车辆、移动机器人、无人机）需要在复杂、动态的环境中安全、高效地移动。传统的规划与控制方法（如纯轨迹优化 + PID控制）在面对高维度、非线性、强约束或不确定性时可能面临挑战（如陷入局部最优、计算量大、鲁棒性不足）。

C++的难点集中在手动内存管理模板元编程并发控制及对象生命周期的精确把控。建议优先掌握RAII、智能指针（）及现代C++特性（如lambda范围for），以规避经典陷阱。

ZLibrary的典型元数据包括书名、作者、ISBN、出版日期、文件格式、下载量等。通过浏览器开发者工具（F12）分析网页元素，定位目标数据的HTML/CSS选择器或XPath。明确抓取ZLibrary元数据的目的，例如构建图书推荐系统、学术研究或数据分析。处理缺失值（如无ISBN的情况），标准化日期格式，去重。明确声明数据用途，避免商业滥用。考虑使用ZLibrary官方API（若有）替代爬虫，或