STM32-V5开发板FatFS 0.09b==================================每次写入512的数据，挂载好SD卡后，不再重复卸载以此调用函数f_openf_writef_close==================================STM32-V5开发板FatFS 0.09b==================================每次写

原创：涛涛CV涛涛CV今天关注涛涛CV，设为星标，更新不错过-------------------------------------------VSLAM方案目前基于视觉的SLAM技术有多种组合形式（见下表）方案特点TOF成本高，分辨率较低，对环境不敏感，但对距离敏感单目...

今日突然发现线上日志，通过linux less命令日志都乱了，这就导致kibana收集的日志无法分割都汇聚成一条记录了，直接导致kibana查询平台该索引下日志搜索极具缓慢。故障现象通过less 或 more命令查看日志结果如下图所示：但是使用cat 或者 tail命令看到日志就是正常的，如下图：问题很诡异，直接想到应该是logback配置问题，带着疑问，通过百度查询发现，如果基于SpringBo

以下是本人在学习路径规划过程中的一些总结，借着机会写了一下，有不妥之处欢迎批评指正，谢谢。路径规划部分在无人车架构体系当中分属控制或决策部分，如图1，是实现无人化驾驶的关键技术之一。路径规划模块性能的高低直接关系车辆行驶路径选择的优劣和行驶的流畅度，而路径规划算法的性能优劣很大程度上取决于规划算法的优劣，如何在各种场景下迅速、准确的规划出一条高效路径且使其具备应对场景动态变化的能力是路径规划算法应

什么是动态规划（Dynamic Programming, DP）贝尔曼最优原理  多阶段决策过程的特点是每个阶段都要进行决策，具有n个阶段的决策过程的策略是由n个相继进行的阶段决策构成的决策序列。由于前阶段的终止状态又是后一阶段的初始状态，因此确定阶段最优决策不能只从本阶段的效应出发，必须通盘考虑，整体规划。就是说，阶段k的最优决策不应只是本阶段的最优，而必须是本阶段及其所有后续阶段的总体最优，即

路径规划的目标是实现从目的地到终点之间寻找一条安全（无碰撞）、高效（最短距离或 最短时间）的一条最优或接近最优的路径。自动驾驶中路径规划不仅要考虑一条安全（无碰撞）、高效（最短距离或 最短时间），还应该考虑自车动力学的约束，以及曲线的平滑。算法中，路径规划一般特指局部路径规划，即规划一条路径，引导自车从当前位置驶向导航routing模块期望的位置。在实际应用中，根据障碍物、期望位置、曲率限制等条件

D* Lite路径规划算法1.D* Lite算法简述2.D* Lite算法伪代码3.D*Lite算法一个简单的例子3.1 地图无变化时3.2地图变化时4.算法总结参考资料搜索算法其他文章上一篇介绍了D*路径搜索算法原理解析及Python实现，这一篇紧接着介绍D*算法的改进版。1.D* Lite算法简述D_star Lite算法是Koenig S和Likhachev M基于LPA_star 算法基础

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STM32移植lorawan协议栈连接腾讯云物联网开发平台（IoT Explorer）前言开发环境的准备正文初始化入网发送与接收前言在移植协议之前，先给大家科普一下Lora 和 lorawan 的区别。LoRa 是LPWAN通信技术中的一种，是美国Semtech公司采用和推广的一种基于扩频技术的超远距离无线传输方案。这一方案改变了以往关于传输距离与功耗的折衷考虑方式为用户提供一种简单的能实现远距离

主机和虚拟机间通信，需将2台机器的IP地址设为同一网段。1、设置虚拟机： 虚拟机–> 设置–> Hardware –> Network Adapter，在网络连接处设置为 “桥接：直接连接到物理网络”，“NAT：使用已共享的主机IP地址”处打勾。2、window和虚拟机下ubuntu的IP地址设为同一网段Ubuntu配置和修改IP地址请看：http://www.tieguanyin