突然间接到个任务，要用ROS做一个循环跑的导航小车。这有点难住我了，以前用move_base跑导航的时候只是给一个目标点然后等它走过去，但是怎么才能循环的跑起来呢？第一反应百度一下， 好吧，貌似网上没有用move_base跑循环的。。。那就自己写一个吧。以前记得《ros by example 1》里有个用move_base跑4个目标点的程序，先去看了下源码，发现它仅仅是把目标点发送出去，...

杂谈最近有几个人加我，都说是刚开始学激光slam，基本都是研一，情况也都差不多，有的是课题组里只有自己做slam，有的是完全没人带，自己也没有基础．仔细想一想，其实入门slam真是个不容易的事．首先，编程语言，大多数使用c++，少数用python，c++你得至少能写个小demo吧．知道了如何写c++，还要准备编译环境吧，由于编译以及依赖等问题，做slam基本都用linux，还得知道如何使用ubun

官方文档里有这几个函数的对比第二列是这些方法对矩阵的要求，第三列是计算的速度，第四列是算法的可靠性与准确性。BDCSVD和JacobiSVD是计算奇异值的，如果维度小于16, 可以直接用JacobiSVD。SelfAdjointEigenSolver是计算实对称矩阵或者复数下的自伴矩阵的特征值与特征向量的。ComplexEigenSolver是计算复数矩阵的特征值与特征向量的。EigenSolve

上篇文章讲解了如何在固定位置使用Hector构建单帧的栅格地图，以及知道了SLAM的本质就是将不同时刻的scan在正确的位置上写成栅格地图．本篇文章将对 Hector 进行简单的重写，使得其代码更简单，更清晰．这也是本系列教程第一次成功建出一张比较好的地图．先放图，虽然有些瑕疵，但是整体还是不错的．话不多说，先将代码做了那些改变，然后在着重讲解一下 Hector是如何用 高斯牛顿 就进行scan

本次阅读的源码为 release-1.0 版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0也可以下载我上传的 全套工作空间的代码，包括 protobu...

上一篇文章将了如何使用PCL中的ICP算法进行相邻帧间的坐标变换，ICP的计算时间以及精度都不太好．这篇文章我使用一种ICP的改进算法PL-ICP算法来计算相邻帧间的坐标变换．1 PL-ICPPL-ICP(Point to Line ICP) 使用点到线距离最小的方式进行ICP的计算，收敛速度快很多，同时精度也更高一些．具体的pl-icp的介绍请看其论文，作者也开源了pl-icp的代码，作者将实现

我们这篇文章将对LIO-SAM中特征点提取的部分进行二维激光雷达下的实现.LIO-SAM的项目地址为: https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAMLIO-SAM的特征点提取部分与LOAM基本相同,只不过在算曲率值时的具体计算方式稍有不同.1 特征点提取后的效果我们首先看一下激光原始数据的样子,如下图所示:接下来,再看一下经过我们进行特征点提取之后的数据点的样子,如下

好多同学在文章里评论，说找不到kaist数据集的国内下载链接。所以我将我已知的几个kaist数据集下载下来，并上传到了百度云中，将链接分享了出来。已知的一些kaist数据集的链接我都放在一个共享表格中了，地址为其中包含了kaist数据集的google云盘地址和百度云盘地址。