此外，也可以使用符号计算的方法来求解可达集的边界，例如使用哈密尔顿-雅可比-贝尔曼方程（Hamilton-Jacobi-Bellman equation）等。在状态估计中，可达集可以用来确定给定观测数据下，系统状态可能的范围。此外，在控制系统中，可达集也可以用来设计控制器，以确保系统能够在给定时间内到达某个状态。可达集（Reachable Set）是指在一个动态系统中，从给定的初始状态出发，经过系

L3及以上，自动驾驶系统负责，尤其是车端无人的情况下，也只能有自动驾驶系统负责，此时如果电子系统A失效，车辆将失控（无人接管），因此诞生了引入电子系统B的需求，即冗余备份。ADS Sensor的冗余，通常是采用多种传感器的备份来实现，Radar/Camera双重覆盖，鲁棒性大大提升，定位层面也可以采用GNSS定位+感知环境重构的定位冗余。两套电机，两套电源以及两套绕组的双EPS转向冗余，相当于完全