UMI不用真的拿机器人去遥操作，而是让人拿一个带相机/传感器的手持工具去演示操作，然后把这个演示转成机器人可以学习的数据。EGO第一人称视角视觉，从操作者自己视角看到的画面。3、RL向着真机进行，RL-VLA、RL-WM。26.7.9Robo ValueRL直播。1、问题：目前人为采集的数据质量混杂。

第一阶段：会跑 跑通 LeRobot + 一个现成 dataset + 一个 policy第二阶段：会看 看懂 dataset / obs / action / policy / eval第三阶段：会改 改一个 observation 或 action，理解哪里会报错第四阶段：会换 把 MetaWorld 或已有环境换成自己的 SO-ARM101 Env第五阶段：会比较 知道 SmolVLA、AC

【代码】OPENCV视觉识别迷+A*路径规划+墙壁靠近惩罚。