在路径上任意取一个目标点计算出的曲率都是一样的。执行速度也有同样的需求，路径比较直的时候可以采用更大的速度，路径比较弯曲时则需减少速度。值设置的较小时，机器会更快的贴近参考路径。因为没有一个完美的圆弧可以直接让机器贴合到参考路径，所以会产生一些振荡。目标点在圆弧的任意一个位置都满足车的行走路径为一个以r为半径的圆弧。值可以得到一个唯一的圆弧半径，但给定一个圆弧半径则不能得到一个唯一的。事实上，我们

TEB与DWA对比：teb在运动过程中会调整自己的位姿朝向，当到达目标点时，通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要旋转。dwa则是先到达目标坐标点，然后原地旋转到目标朝向。对于两轮差速底盘，teb在运动中调节朝向会使运动路径不流畅，在启动和将到达目标点时出现不必要的后退。这在某些应用场景里是不允许的。因为后退会碰到障碍物。而原地旋转到合适的朝向再径直走开是更为合适的运动策略。这也是teb需要根据场.

PRM参考网址：V-rep学习笔记：机器人路径规划1RRT

Plotjuggler简介PlotJuggler是一个类似于rqt_plot的基于Qt的数据可视化工具。但PlotJuggler拥有更强大和好用的功能。你可以导入文本文件让它显示文本文件中的数据。你也可以导入ros的bag包，它能自动解析bag包中的数据。并可以回放bag包的数据，然后用Rviz来显示数据。PlotJuggler的功能有很多，这里只介绍几种我常用的功能。应该足以应付日常的机器人开发

由于是代码来处理的数据，所以准确度是可以保证的。根据这份数据文件，生成一份报告，要求从各个角度分析出前十个人口国家的基本情况，并对比出各个国家的综合实力，给出分析报告。这张表的数据源是一张非常大的excel表，里面包含了世界各个国家的人口，国土面积，出生率，死亡率和经济情况等等数据。除了上面的柱状图，其他类型的图表也是可以按照需求生成的。比如，下面的人口占比饼图。写过PPT和分析报告的人都知道，要

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